Velhartice ve středověku a v renesanci
Hrad byl založen mezi roky 1290 - 1310, jako rodové sídlo pánů z Velhartic. Stavbu započal Albert z Budětic, pokračoval Bušek starší a jeho syn Bušek mladší z Velhartic, oba oblíbení a věrní komorníci krále a císaře Karla IV.
Hrad byl v nejrannější podobě tvořen vysokou obvodovou hradbou s cimbuřím, situován na nejjižnější partii skalního ostrohu (dnešní horní nádvoří). Následně byl postaven severní kamenný hradní palác, reprezentativní Rajský dům, stavba značné výšky a zajímavého půdorysu - ve tvaru písmene D.
Aby bylo lépe kryto severozápadní čelo hradu, byla vybudována předsunutá velká hranolová obytně-obranná věž. Její zdivo je masivní, více jak 2,5 m silné. Jediný možný přístup do věže byl po padacím můstku z velkého kamenného mostu - tedy až v úrovni druhého podlaží.
Originální spojovací článek mezi jádrem hradu a předsunutou obytně-obrannou věží je již zmíněný velký kamenný most - stavba, která v hradních areálech střední Evropy nemá obdoby. Je dlouhý 32m, široký 3m a vysoký téměř 10m, se čtyřmi lomenými oblouky na masívních válcovitých pilířích. Tato stavba umožňovala poměrně zajímavý a progresivní způsob obrany hradu v případě jeho dobývání.
Obranyschopnost hradu byla ještě zvýšena v 15. století hradbou obepínající celou severovýchodní a jihozápadní partie hradu, přecházející v hluboký ve skále tesaný suchý hradní příkop. Na spodním nádvoří vyrostly rozličné hospodářské stavby. Nejvýraznější z nich je stavba dvouštítového hradního pivovaru.
V 15. století Menhart z Hradce, nejvyšší purkrabí Království českého, odpůrce Jiřího z Poděbrad, často sídlil na Velharticích. Chtěje znemožnit korunovaci Jiřího z Poděbrad na krále, ukryl korunovační klenoty, tajně na velhartickém hradě. Tím byly zdi tohoto hradu poctěny důvěrou nevšední.
Jedním z dalších významných držitelů hradu byl v 15 stol. Zdeněk Lev z Rožmitálu, který získal pro velhartické panství několik dalších privilegií např. možnost těžit drahé kovy.
Doba třicetileté války zastihla velhartický hrad v nepříliš utěšeném stavu a tak se císařský plukovník Martin de Hoeff Huerta, který jej jako konfiskovaný majetek získal, rozhodl pro jeho rozsáhlou přestavbu. Za jeho držení byl vystavěn ve východní části horního nádvoří nový pozdně renesanční palác. Jméno Martina de Hoeff Huerty provází z období jeho vlády na velhartickém panství mnoho hrůzostrašných pověstí - se svými třiceti jezdci tvrdě rekatolizoval zdejší kraj. Že jeho působení na Velharticích však nebylo pro poddané jenom utrpením dokazuje to, že pro velhartické např. zrušil robotu.